La MJC est née très probablement en 1209, suite à la demande des chevaliers qui avaient accompagné et protégé Dominique Guzman dans sa prédication au pays cathare.
Émerveillés du talent de prédicateur de Dominique et impressionnés par sa capacité de prière, ils avaient souhaité poursuivre leur vie à son école.
Ce fut sans doute Foulque, alors évêque de Toulouse qui, sur recommandation de Dominique, constitua ces gens d’armes en sodalité. L’Ordre de la Milice de Jésus-Christ était né.
Approuvée, encouragée, enrichie d’indulgences, de privilèges et de bulles par de nombreux papes depuis Innocent III en 1209 jusqu’à Jean-Paul II, elle se développe comme une institution chevaleresque dont les membres, laïcs courageux et fidèles, se mettent au service de l’Église pour la défense de la foi.
En 1870, l’Ordre chevaleresque de la Militia Christi se réorganise à Rome autour d’un cercle d’officiers pontificaux menés par le comte Arthur de Beaumont – colonel d’Etat-major pontifical – assistés du R.P. Vincent Jandel – Maître général des dominicains – et encouragés par Pie IX, qui relancent l’esprit de la vieille institution en orientant ses membres vers la construction du royaume de Dieu dans la société.
La période de réforme vécue de 1959 à 1973 voit l’Ordre se transformer en association de fidèles et adapter ses finalités aux exigences de l’apostolat des laïcs définies par le Concile Vatican II.
Le 21 novembre 1981, le Conseil Pontifical pour les Laïcs décrète la reconnaissance de la Militia Christi comme Association de fidèles de droit pontifical.
Reconnue en France comme association étrangère par arrêté ministériel n° 3012 du 20 août 1968, elle existe au regard du droit français (loi 1901 sur les associations) comme Association Internationale de la Milice de Jésus-Christ (AIMJC) dont le siège social est 4, rue Albert Samain, 75017 Paris.